ESG投资起源于社会责任投资(SRI)，“E“、”S”、“G”是社会责任投资中最主要的三个考量因子。ESG的发展可追溯至上世纪70年代。20世纪60-70年代为解决发达国家早期因“重经济轻环境”产生的环境问题，美国发生了规模空前的环境保护运动。它在环境史中具有重要地位，推进了多家国际环保组织的建立，包括促进了联合国环境规划署（UNEP）的成立。上世纪70年代环境保护运动的扩展也影响着社会发展中涉及环境问题的方方面面，国际社会开始普遍兴起绿色消费及环境保护等倡议。环保主义的发展对金融行业的影响也逐步显现，绿色证券投资基金应运而生，最有代表性的美国首支有ESG内涵的基金就成立于70年代初。
1982年，世界上第一支真正将环境指标明确纳入考核标准的绿色投资基金——Calvert Balanced Portfolio A在美国面世；1988年，英国也推出了第一支绿色投资基金——Merlin Ecology Fund。尽管如此，直到20世纪末期，绿色投资产品的数量增长仍十分缓慢。
1997年，美国非盈利环境经济组织（CERES）和联合国环境规划署（UNEP）共同发起成立了全球报告倡议组织(Global Reporting Initiative，GRI)，并分别于2000年、2002年、2006年和2013年发布了四版《可持续发展报告指南》，内容涵盖了涉及可持续发展不同层面的经济冲击、环境冲击与社会冲击相关条款。指南中提出的可持续发展报告编制标准，为信息披露提供了相应的标准和内容建议。以第四版为例，其环境绩效指标包括12类34项，涵盖物料、能源、污水和废弃物、废气排放等领域；社会绩效指标包括30类48项，涉及劳工实践、人权、社会影响、产品责任等领域。长久以来，GRI为企业社会责任报告提供框架，也为ESG披露体系奠定了基础。
2006年，联合国前秘书长科菲·安南牵头发起责任投资原则（UNPRI）。UNPRI提出的“责任投资原则（PRI）”将社会责任、公司治理与环境保护相结合，首次提出ESG理念和评价体系，旨在帮助投资者理解环境、社会和公司治理等要素对投资价值的影响，并支持各签署机构将这些要素融入投资战略、决策及积极所有权中，以降低风险、提高投资价值并创造长期收益，最终实现全社会的可持续性发展。
2020年，国际ESG资产屡破重要关口。咨询公司ETFGI的数据显示，全球交易所交易基金(ETF)中根据良好环境、社会和公司治理原则进行投资的产品规模首次超过了1000亿美元。除了对上市公司股票进行ESG评级之外，债券投资者也加入了ESG的浪潮。2019年标普指出，预计2020年ESG债券将成为可持续债务市场增长最快的部分。
随着全球投资者对ESG关注度的不断提升，ESG投资正在逐渐成为全球的主流趋势。联合国数据显示，截至2019年底，全球超过2850家机构加入UNPRI，显示了全球对ESG投资的重视程度日益提升。UNPRI 亚太区总监在2020年亚太地区ESG数字论坛中提到：亚洲正逐渐成为负责任投资的主要参与者，监管已成为推动亚太国家竞相发展绿色可持续金融的共同思路。
